Vojnův Městec gehört zu den ältesten Gemeinden in Tschechien. Man sagt: Žďár – cistercianskirche hat die ehemalige Gemeinde gegründet. Im 15. Jahrhundert gewann die Gemeinde den Name "Vojnův" von Jan Vojna aus Štětí. Im Jahr 1643 waren da die Schweden, im Jahr 1805 waren da die Soldátem von Napoleon. Die Weltkriege im 20. Jahrhundert haben auch ihre Rolle gespielt. Deshalb die Denkmäler auf dem Platz. Die Weberei war da populär. Heute sind in der Gemeinde Textilfabriken Bukovský und Söhne, und Rasta.
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